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Duda script A Start Pathfinder
Hi, I'm trying to implement A* Start in unity but I don't understand why the same path in reverse fills the closed list with more nodes, example I pass the starting position Vector 2(2,2) and the target Vector(10 ,12) the closed list ends with 200 nodes but if I do the same thing but in reverse closed it ends with 448 nodes.
class NODO : IComparable
{
public Posicion Pos;
public float F,G;
public bool Ocupado = false;
public NODO Next;
public NODO(Posicion _Pos)
{
Pos = _Pos;
}
public int CompareTo(object obj)
{
if (obj == null) return -1;
NODO N = (NODO)obj;
if (N != null)
{
return this.F.CompareTo(N.F);
}
else
{
throw new NotImplementedException();
}
}
public class PathfinderA : MonoBehaviour
{
NODO[,] Grid;
int Ancho, Alto;
public void IniciarGridNodos(int _Ancho, int _Alto)
{
Ancho = _Ancho;
Alto = _Alto;
Grid = new NODO[Ancho, Alto];
for (int x = 0; x < Ancho; x++)
{
for (int y = 0; y < Alto; y++)
{
Grid[x, y] = new NODO(new Posicion(x, y));
}
}
}
public void Pathfinder(Vector2 Inicio, Vector2 Target)
{
NODO inicio = Grid[(int)Inicio.x, (int)Inicio.y];
NODO target = Grid[(int)Target.x, (int)Target.y];
List<NODO> Abierta = new List<NODO>();
List<NODO> Cerrada = new List<NODO>();
Abierta.Add(inicio);
while (Abierta.Count > 0)
{
Abierta.Sort();
NODO Actual = Abierta[0];
if (Actual == target)
{
//Camino Encontrado
Debug.Log("Camino Encontrado");
break;
}
//Buscar Adyasentes y Calcular Costos
List<NODO> Adyasentes = GetAdyasentes(Actual);
for (int i = 0; i < Adyasentes.Count; i++)
{
if (!Cerrada.Contains(Adyasentes[i]) && !Adyasentes[i].Ocupado)
{
float newCostG = Actual.G + 10;
if (newCostG < Adyasentes[i].G || !Abierta.Contains(Adyasentes[i]))
{
Adyasentes[i].G = newCostG;
Adyasentes[i].F = newCostG + Vector2.Distance(new Vector2(Adyasentes[i].Pos.x, Adyasentes[i].Pos.y), Target);
Adyasentes[i].Next = Actual;
if (!Abierta.Contains(Adyasentes[i]))
{
Abierta.Add(Adyasentes[i]);
}
}
}
}
Cerrada.Add(Actual);
Abierta.RemoveAt(0);
}
Debug.Log(Cerrada.Count);
}
List<NODO> GetAdyasentes(NODO Actual)
{
Posicion Pos = Actual.Pos;
List<NODO> Adyasentes = new List<NODO>();
//Izquirda
if (Pos.x - 1 > 0)
{
Adyasentes.Add(Grid[Pos.x - 1, Pos.y]);
}
//Abajo
if (Pos.y - 1 > 0)
{
Adyasentes.Add(Grid[Pos.x, Pos.y - 1]);
}
//Derecha
if (Pos.x + 1 < Ancho - 1)
{
Adyasentes.Add(Grid[Pos.x + 1, Pos.y]);
}
//Arriba
if (Pos.y + 1 < Alto - 1)
{
Adyasentes.Add(Grid[Pos.x, Pos.y + 1]);
}
return Adyasentes;
}
}
